1、零部件定向摆放、运送、擒纵系统

将杂乱无章的零部件按便于机器主动处理的空间方位主动定向摆放，随后顺畅运送到后续的擒纵安排，为后续的机械手的抓取做准备。

2、抓取-移位-放置安排

将由擒纵安排定点定位好的零（部件）捉住或用真空吸住，随后移动至另一方位（一般为装置作业方位）。保持架装置机

3、装置作业安排

指用来完结装置作业主动作的安排，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。

4、检测安排用来对上一步装置好的部件或机器上一步作业作用进行检测，如缺零件检测、尺度检测、残缺检测、功能检测、清料检测。

5、工件的取出安排

全自动保持架装球机是用来将装置好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的。

本实用新型还包括如下优点：

顶杆一端部设有朝上的平面，位于孔一尾端待落下的滚珠在顶杆运动过程中能够沿着平面相对滚动，不阻碍到顶杆的动作；顶杆另一端设置有方柱部，顶杆穿过压球块时，应城装球机，其方柱部与压球块配合，方柱部保证了顶杆不会相对于压球块产生转动，进而保证了与滚珠接触的平面始终朝上；

设置有多组上料结构，可装入不同类型的滚珠，以应对保持架上滚珠混搭的状况；亦可在单个保持架需装配很多滚珠时，用于分散上料，提高生产率；

上料机构内设置有传感器，用于检测滚珠桶内滚珠的有无，在滚珠量不足时及时预警提醒上料。

其一次可以完成两个个压球，其，准确度高，安装质量好。

限位杆16的下部插套有底部感应头161，防漏装球机，底部感应头161上具有的杆部插套在限位杆16的下端，侧进装球机，限位杆16的下部外侧壁上固定有限位边162，弹簧163插套在限位杆16的下部中，弹簧163的下端固定在底部感应头161上，弹簧163的上端固定在限位边162上，底部感应头161与接近开关50的感应头相对应，此可以使得接近开关50的感应头与底部感应头161相靠近时产生碰撞时具有缓冲，不容易损坏。

后，以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，快速装球机，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

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